煙囪內(nèi)壁防腐改造宏順建設(shè)工程有限公司以一組非完整約束兩輪機(jī)器人為研究對(duì)象,提出了具有非匹配不確定性的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的積分滑模編隊(duì)控制。在單個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,考慮機(jī)器人自身參數(shù)變化、打滑和側(cè)移等不確定性的影響,采用-跟隨機(jī)制,建立了編隊(duì)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。該動(dòng)力學(xué)模型含有非匹配不確定性,無法應(yīng)用積分滑?？刂频牟灰种?。在合理的假設(shè)下,從理論上證明了具有非匹配不確定的編隊(duì)系統(tǒng)在滑模階段具有局部漸近穩(wěn)定性;證明了積分滑模編隊(duì)控制律能夠保證滑模的可達(dá)性條件。后以三個(gè)機(jī)器人組成仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái),驗(yàn)證了在非匹配不確定性的了積分滑模編隊(duì)控制方法的有效性及可行性模糊滑?？刂?FSMC)是一種將模糊控制和滑?？刂葡嘟Y(jié)合的控制方法；它是在不確定環(huán)境下。
對(duì)于復(fù)雜對(duì)象進(jìn)行有效控制的一種智能控制方法。它不依賴系統(tǒng)的模型，而且對(duì)干擾具有*的魯棒性，同時(shí)保持了模糊控制和滑?？刂频膬?yōu)點(diǎn)。模糊滑?？刂频幕驹O(shè)計(jì)方法是在滑?？刂葡到y(tǒng)的趨近階段通過模糊邏輯調(diào)節(jié)控制作用來補(bǔ)償未建模動(dòng)力學(xué)的影響，其目的是提高控制系統(tǒng)的品質(zhì)、減少到達(dá)滑動(dòng)面時(shí)間、降低抖振。模糊控制器根據(jù)語言規(guī)則對(duì)輸入信息進(jìn)行模糊推理得到控制器輸出。模糊控制系統(tǒng)對(duì)具有高度非線性、藕合嚴(yán)重、沒有明確的數(shù)學(xué)模型、環(huán)境因素大和具有較大時(shí)延及時(shí)變特性的對(duì)象的控制均優(yōu)于直接數(shù)學(xué)控制系統(tǒng)，但它在動(dòng)態(tài)響應(yīng)及穩(wěn)定性能方面存在一定的缺陷，還沒有有效的數(shù)學(xué)方法用于模糊控制器的穩(wěn)定性研究，只能用經(jīng)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)來解決這個(gè)問題。
控制系統(tǒng)在負(fù)正誤差“超大”(例如：起動(dòng)不久或有較大擾動(dòng)發(fā)生)的情況下，由于偏差變化量的影響，使系統(tǒng)在控制查詢表中所選擇的輸出值不屬于兩極性質(zhì)，這時(shí)實(shí)際的控制輸出就不能使系統(tǒng)快速跟蹤給定值；由于模糊控制器的量化作用，當(dāng)實(shí)際偏差不等于零，而E=時(shí)，控制器不作調(diào)整，這樣就產(chǎn)生一定寬度的死區(qū)，導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差的存在，并且在工作點(diǎn)附近容易產(chǎn)生小范圍的振蕩。針對(duì)模糊控制器的缺陷，為了改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和提高穩(wěn)定性，提出滑模變結(jié)構(gòu)的模糊控制器。滑?？刂剖且环N非連續(xù)控制，只需估計(jì)干擾的界限而無需測(cè)定其具體值，可將被控對(duì)象從任意位置控制到滑動(dòng)曲面上仍保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性，并且容易實(shí)現(xiàn)，或者說，滑?？刂葡到y(tǒng)對(duì)系統(tǒng)參數(shù)和外部擾動(dòng)的不是其突出的優(yōu)點(diǎn)。全天24小時(shí)回復(fù)
全天24小時(shí)回復(fù)然而，滑?？刂圃诒举|(zhì)上的不連續(xù)開關(guān)特性將會(huì)引起系統(tǒng)的顫動(dòng)，這種顫動(dòng)可能把系統(tǒng)中存在的未建模高頻成分激勵(lì)起來，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定。同時(shí)，顫動(dòng)也增加了控制器的負(fù)擔(dān)，易損壞控制器的部件。在常規(guī)滑?？刂浦校蠖鄶?shù)控制設(shè)計(jì)是基干系統(tǒng)模型利用數(shù)學(xué)工具來解決的。然而在現(xiàn)實(shí)中，許多復(fù)雜的工業(yè)過程的精確的數(shù)學(xué)模型是得不到的或難以明確地表達(dá)。通過結(jié)合專家經(jīng)驗(yàn)的語言信息，模糊控制能夠有效地控制這些具有非線性、參數(shù)變化和干擾的復(fù)雜系統(tǒng)。模糊滑?？刂艶SMC(FuzzySlidingModeControl)方法指將模糊控制和滑?？刂频姆椒ǘ叩膬?yōu)點(diǎn)相結(jié)合。FSMC可以不依賴系統(tǒng)的模型，保持了常規(guī)模糊控制的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)FMSC又可以減弱單純滑動(dòng)模態(tài)控制系統(tǒng)存在的抖振。

 
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